1649(인조27)～1736(영조12) 자(字)는 사앙(士仰), 호(號)는 하곡(霞谷), 시호(諡號)는 문강(文康), 진사 창징(昌徵)의 아들. 한양 출신. 1668년(현종 9) 별시문과(別試文科)의 초시(初試)에 급제했으나 사회의 혼란을 통탄, 벼슬을 단념하고 학문을 닦았다. 1680년(숙종6) 영의정(領議政) 김수항(金壽恒)의 추천으로 사포서 별제(司圃署別提)에 임명되었으나 사퇴, 1684년 공조 좌랑(工曹佐郞)을 잠시 지내고 다시 사직했다.

그후 학문과 덕행(德行)으로 명성을 떨쳐 중신(重臣)들의 천거로 30여회나 요직에 임명되었으나 대부분 거절하고, 숙종(肅宗) 때 사도시 주부(司導寺主簿)․호조 참의(戶曹參議)․회양 부사(淮陽府使)․한성부윤(漢城府尹), 경종(景宗) 때 대사헌(大司憲)․이조 참판(吏曹參判)․성균관 좨주(成均館祭酒), 영조(英祖) 때 우찬성(右贊成)․원자 보양관(元子輔養官)을 잠시 동안씩 지냈을 뿐 학문에 전 생애를 받쳤다.

처음에는 주자학(朱子學)을 공부했으나 이론에만 치우친 주자학에 반기를 들고 20여세 때부터 지식과 행동의 통일을 주장하는 양명학 (陽明學)에 심취(心醉), 당시 학계(學界)에서 이단시(異端視) 당하면 서도 끝까지 이를 연구 발전시켜 우리 나라 최초로 양명학의 사상적 체계를 완성했다.