초명(初名)은 무수(茂壽), 자(字)는 경운(景雲), 호(號)는 매헌(梅軒), 시호(諡號)는 충의(忠毅). 1586년(선조 19) 무과(武科)에 급제, 임진왜란 때 별장(別將)으로 우방어사(右防禦使)의 휘하에 종군, 거창(居昌)에서 왜군을 격파한 후 곤양수성장(崑陽守城將)이 되어 왜군의 호남 진출을 방어했다.

이어 유병 별장(遊兵別將)을 거쳐 상주 판관(尙州判官)으로 왜군과 대치, 격전 끝에 상주성(尙州城)을 탈환하였고, 1593년 회령 부사(會寧府使), 이듬해 상주 목사(尙州牧使)로 승진되었다.

1597년 정유재란(丁酉再亂)때 토왜대장(討倭大將)이 되어 고령(高靈)에서 적군을 대파, 적장을 생포하는 큰 전과를 올리고, 계속 성주(星州)․합천(陜川)․초계(草溪) ․의령(宜寧)․고령(高靈) 등 여러 성을 탈환, 경상우도 병마절도사(慶尙右道兵馬節度使)에 승진되어 경주(慶州) ․울산(蔚山)을 수복했다.

1617년(광해군 9) 삼도 통제사(三道統制使) 겸 경상우도 수군절도사(慶尙右道水軍節度使)에 올라 통영(統營)의 진중에서 죽었다. 그가 곤양(崑陽) 출신이므로 다른 문헌에 는 곤양 정씨(崑陽鄭氏)의 시조로 되어있다. 상주(尙州)의 충렬사(忠烈祠)에 제향되었다.