자(字)는 가행(可行), 호(號)는 만운(晩雲), 시호(諡號)는 충무(忠武). 1592년(선조 25) 무과에 급제, 1621년(광해군 13) 만 포 첨사(滿浦僉使)로 국경(國境)을 경비하였으며 1634년(인조 2) 이괄(李 适)의 난이 일어나자 도원수(都元帥) 장 만(張 晩)의 휘하에서 난을 평정한 공으로 진무공신(振武功臣)에 책록(策錄)되었고 금남군 (錦南君)에 봉해졌다.

그 후 평안도 병마절도사(平安道兵馬節度使) 및 영변 대도호부사(寧邊大都護府使)를 겸임하였고, 1627년(인조 5) 정묘호란(丁卯胡亂) 때 부원수(副元帥)를 거쳐 경상도 병마절도사(慶尙道兵馬節度使) 등을 역임하였다.

천문(天文)․지리(地理)․의술(醫術)․복서(卜筮) 등에도 능통했으며 청렴하기로 유명하였다. 그의 저서로는「만운집(晩雲集)」․「금남집(錦南集)」․「만운일기(晩雲日記)」․「백사북천일록(白沙北遷日錄)」등 이었다. 서산(瑞山)의 진충사(振忠祠)와 장수(長水)의 영정각 광주의 병천사에서 매년 제향을 지내고 있다.