1545(인종 1)～1598(선조 31) 자(字)는 여해(汝諧), 시호(諡號)는 충무(忠武), 병조 참의(兵曹參議) 거(据)의 증손, 정(貞)의 아들. 한양 출신. 1579년(선조 9) 무과(武科)에 급제, 미관말직(微官末職)만을 지내다가, 1591년 류성룡(柳成龍)의 천거로 전라좌도 수군절도사(全羅左道水軍節度使)에 승진, 좌수영(左水營 : 여수)에 부임하여 군비 확충에 전력했다. 이듬해 임진왜란이 일어나자 옥포(玉浦)․사천(泗川)․당포(唐浦)․당항포(唐項浦)에서 승전, 이어 한산도(閑山島)에서 대승을 거두었다. 그후 최초의 삼도 수군통제사(三道水軍統制使)가 되었으나, 1597년 원 균(元均)의 모함으로 백의종군(白衣從軍), 정유재란(丁酉再亂)으로 원균이 참패하자 삼도 수군통제사가 되어 명량(鳴梁) 해전을 거쳐 노량(露梁) 해전 중 유탄에 맞아 전사했다.

충성심이 강하고 전략에 뛰어난 용장(勇將)으로서 임진왜란 중 싸움마다 승리했으며, 적 수군의 기세를 꺾어 제해권(制海權)을 장악했고, 곡창 지대 전라도를 방어함으로써 군량미 확보에 만전을 기하는 등 위기에 처한 국가를 지탱하는데 가장 큰 공을 세웠다. 글에도 능하여「난중일기(亂中日記)」와 시조(時調) 등 뛰어난 작품을 남겼다. 1604년 선무공신(宣武功臣) 1등이 되고, 덕풍부원군(德豊府院君)에 추봉(追封), 좌의정(左議政)에 추증(追贈), 1613(광해군 5) 영의정이 더해졌다. 충무(忠武)의 충렬사(忠烈祠), 순천(順天)의 충민사(忠愍祠), 아산의 현충사(顯忠祠) 등에 제향(祭享)되었다.