1561(명종 16)～1593(선조 26) 자(字)는 회원(會元), 시호(諡號)는 충민(忠愍), 대사성(大司成) 응정(應鼎)의 아들. 성 혼(成 渾)의 문인. 벼슬에 뜻을 두지 않았고 경전(經典)에만 전심, 천문(天文)․지리(地理)와 병학(兵學)에도 통하였다.

1591년(선조 24) 천상(天象)을 보고 난리가 있을 것을 예언, 상소가지 하여 대비책을 건의했다가 사람들의 배척을 받았다. 이듬해 임진왜란이 일어나자 김천일(金千鎰)과 함께 의병을 일으켜 진주(晋州)에서 싸우다 죽었다.

좌승지(左承旨)에 추증(追贈)되고 나주(羅州)의 정렬사(旌烈祠)․진주(晋州)의 충민사(忠愍祠)에 제향(祭享)되었다.