1333 (충숙왕 복위 2) ～ 1407 (태종7)  자는 평보(平甫), 호는 낙포(洛圃), 시호는 익원(翼元), 영후(永煦)의 손자. 천(蕆)의 아들. 음보(蔭補)로 앵계관직(鶯溪館直)이 된 후 감찰 규정(監察糾正)을 거쳐 공민왕 때 문과에 급제, 1377년(우왕 3) 집의(執義), 개성부윤(開城府尹), 1390년(공양왕 1) 밀직사(密直史)로 대사헌을 겸하다가 지문하부사(知門下府事)로 특진, 뒤에 삼사 우사(三司右使)가 되었다. 1392년 여러 장상(將相)과 함께 이성계(李成桂 : 태조)를 추대, 문하시랑찬성사(門下侍郞贊成事)로 판상서사사(判尙瑞司事)와 병조전서(兵曹典書)를 겸임, 개국공신 1등이 되고, 이어 문하우시중(門下右侍中)에 상락백(上洛伯)으로 봉해졌다.

1398년(태조 7) 제1차 왕자의 난에는 장자(長子)에게 선위(禪位)하여야 한다고 주장했고, 정종이 즉위하자 정사공신(定社功臣) 1등이 되었다. 이어 판문하부사(判門下府事), 좌정승(左政丞), 영사평부사(領司平府事)를 지냈으며, 부원군(府院郡)이 되어 공직에서 물러났다.